Yore robotu zāliena pļāvēji sāka izmantot robežas vadu, lai noteiktu, kur tas varētu un nevar iet, un tie bija problemātiski. Robežu vadam bija jāizveido pilnīgs, nesadalīts aplis. Un, ja kaut kas notika ar vadu, jums bija problēmas. Mūsdienās robotu pļāvēji strādā, izmantojot GPS, bet tas ir GPS ar mazliet papildus RTK bākugunī. Scott Porteous, Husqvarna robotikas vadītājs, man to sabojāja.
GPS navigācija
GPS šodien ir precīzs līdz dažām pēdām. Tas ir lieliski, ja pārvietojaties savā automašīnā vai meklējat Tupperware mežā, bet tas nav labs tādām lietām kā īpašuma līnijas. Reālā laika kinemātiskais bāksignāls arī sazinās ar GPS satelītiem, lai nodrošinātu fiksētu vietu uz zemes, par kuru satelīti zina. Būtībā RTK bāka stāsta satelītiem: “Es vienmēr esmu šeit.” Tikmēr pļāvējs brauc apkārt, un bāksignāls pļāvējam saka, ka satelīti domā, ka tas ir 5 pēdas uz ziemeļiem, tāpēc pļāvējam vajadzētu ieņemt vietu, kuru GPS lasa un attiecīgi pielāgo to. Tas ļauj robotu pļāvējiem sasniegt precizitāti līdz centimetram.
GPS pārklājums
Vēl viena lieta, kas jāņem vērā, ir jūsu vispārējais GPS pārklājums. Ja jūs dzīvojat priekšpilsētās, pastāv liela iespēja, ka jūs varēsit atrast vietu savā pagalmā, lai uzstādītu bāzes staciju un RTK Beacon. Ja jūs dzīvojat pilsētā, tas varētu būt izaicinoši. Turklāt, lai kur jūs iestatītu pļāvēju, jums, iespējams, būs jāatrodas Wi-Fi diapazonā, lai pļāvējs varētu pareizi darboties. Tāds pļāvējs kā Yarbo faktiski iegūst Ethernet kabeli, kas ved uz maršrutētāju. Ja jūs nolemjat doties kopā ar Yarbo, tas ir kaut kas, kas jums jādara.
Griešanas platums
Robotu pļāvējiem ir daudz grūtību ar šauriem ceļiem. Iemesls tam ir lāpstiņu un to vispārējās konstrukcijas dēļ. Piemēram, Segway pļāvēja šasija ir 20,5 collas ar griešanas platumu 9 collas. Sunseeker, kas ir viens no mazākiem robotprogrammatūras, ir 14 collu platums, kam pievienots griešanas platums 8 collas. Tas neveicina šauro ceļu griešanu. Pat ja pļāvēja korpuss tur iederas, tas nevar iegūt pareizo leņķi, lai nogrieztu visu zāli. Lielākoties viņi vienkārši vicinās uz priekšu un atpakaļ, kas nedara daudz.
Kameru sistēmas
Lielākajai daļai pļāvēju ir kameru sistēmas, kas ļauj viņiem izvairīties no šķēršļiem un pārvietoties. EUFY paļaujas uz šo kameru sistēmu, tik daudz, ka tā nemaz nevar darboties naktī. Citiem pļāvējiem ir iespēja izslēgt nakts pļaušanu, jo šķēršļu noteikšana ir daudz sliktāka acīmredzamu iemeslu dēļ.
Plānošana
Visiem pļāvējiem ir plānošanas spējas, tāpēc pļāvējs darbojas tikai tad, kad to vēlaties. Daži no pļāvējiem pat ņem vērā laika apstākļus – ja līst, kad ir pienācis laiks pļaut, tas aizkavē pļaušanu. Ir svarīgi atcerēties, ka pastāvīgi pļaušanas laiki ir ļoti svarīgi, lai pareizi darbotos pļāvējus, lai zāle nepaliktu pārāk ilgi, lai to apstrādātu.
Cilvēku uzraudzība
Visbeidzot, ir svarīgi atcerēties, ka robotu pļāvēji ir tieši tādi – roboti. Cilvēks var aplūkot zāles plāksteri un precīzi zināt, kā to pārvietot. Roboti, ne tik daudz. Var būt nomākti skatīties, kā pļāvējs iziet cauri zālienam un vienkārši izlaiž garām zāles gabalu.
Ja jūs bez obsesīvi neskatāties pļāvēju (piemēram, man to vajadzēja, lai tos pārskatītu), jūs varētu atgriezties pēc tam, kad tas palaiž ciklu un redzēsit plāksterus, kurus tas izlaists, kas var būt arī nomākta. Jums kā cilvēkam, iespējams, nāksies veikt sakopšanu pēc robota pļāvēja, bet tas būs ievērojami mazāks darbs nekā pats darīt visu.
Mana sēta ir brīnišķīgs šķēršļu un atzīmju mīnu lauks, kas iemieso gandrīz jebkuru nosacījumu, kas jums varētu būt pagalmā. Man ir batuts, kurā šķita, ka neviens no pļāvējiem nespēja orientēties (uz zemes esošās caurules nevar uzkāpt). Mans koks ir liels un ar saknēm izlec no zemes. Man ir suņi, kuri bija ieinteresēti par saviem jaunajiem robotu draugiem, kas rāpo uz priekšu un atpakaļ pāri zālienam. Man ir arī diezgan daudz ainavu un dažus šaurus ceļus, kurus neviens no pļāvējiem nedarīja labu griešanas darbu.
Mans priekšējais pagalms ir daudz vienkāršāks, izņemot to, ka nevienam no maniem kaimiņiem nav robežas starp viņu īpašuma līniju un manējo, tāpēc man bija jāpaļaujas uz GPS un RTK bākas, lai pārbaudītu. Es atklāju, ka viņi ir pietiekami precīzi. Es ieprogrammēju vienu no pļāvējiem, lai arī sagrieztu vecāka gadagājuma kaimiņa pagalmu (nevis krāsaino, otru), kuru viņš novērtēja. Tas ir iemesls, kāpēc jūs nesajaucaties ar tehnoloģiju recenzentu.
Pārbaudes laikā temperatūra mežonīgi atšķīrās no 40 grādiem pēc Fārenheita līdz vairāk nekā 90 grādiem – laipni gaidīti Midwest. Mums bija arī dažas lietusgāzes, ieskaitot vienu lietusgāzi, kas nenogalināja nevienu no robotiem, tāpēc tas ir pluss.
Pēc tam, kad katrs pļāvējs izdarīja savu lietu, es vairākas dienas gaidīju, kamēr zāle atgriezīsies, lai pārbaudītu nākamo, tomēr es negaidīju pārāk ilgi, jo – atkal – apkope, nevis pļaušana. Pēdējās sešas nedēļas es ieliku šos pļāvējus viņu tempos, bet es paredzu, ka būs nepieciešama ilgstoša pārbaude. Mēs plānojam šo sarakstu atjaunināt, izmantojot vairāk pļāvējus, kad viņi ir atbrīvoti, vai pat pļāvējus, kurus mēs šajā laikā nenokļāvām, tāpēc noteikti pārbaudiet vēlreiz.
